Practica 1 - Primeros pasos con el API e instalacion eclipse (cont)

Seguimos con la continuación de la práctica 1. Esta vez implementamos con la clase TachoPilot los primeros movimiento del robot. Para ello comenzamos con el primer ejemplo, en el que tuvimos que modificar el ancho de vía que debíamos pasar como parámetro al constructor de la clase TachoPilot, para que se ajustara a nuestro diseño.
A continuación mostramos un vídeo, donde podemos observar la navegación en línea recta:

Después realizamos un nuevo código para que el robot dibujase un cuadrado. Con el código no tuvimos ningún problema, pero al realizar las pruebas en el papel comprobamos que el rotulador no estaba colocado en el eje de rotación del robot. De forma que tuvimos que modificar totalmente el diseño del robot y así  modificar el ancho de vía del constructor de la clase.
Mostramos el vídeo en cuestión de la prueba con el diseño modificado:

El rango de error cometido al dibujar el cuadrado ha sido:
ErrorCuadrado


Para el cálculo de la matriz de covarianza utilizamos el ejercicio de la línea recta, los resultados obtenidos fueron los siguientes:

MatrizCovarianza



Por último abordamos el ejercicio de la visualización de la trayectoria en la pantalla. Aquí tuvimos bastantes problemas para comprender debidamente las fórmulas, ya que una vez realizado el movimiento y hacer la rotación no partíamos desde esta última posición. Por lo tanto el resultado en pantalla no era una línea continua. Para solventarlo fuimos sumando la ultima posición (x e y) a la fórmula para que partiera desde el último punto. Otro pequeño problema que tuvimos, fue al transformar el espacio real al espacio de la pantalla, en un principio hicimos la transformación con las medidas que nos da LCD.SCREEN_WIDTH y LCD.SCREEN_HEIGHT. Así en la pantalla se dibujaba un rectángulo en vez de un cuadrado, ya que las medidas de la pantalla forman un rectángulo. Cuando nos dimos cuenta de esto hicimos la transformación del eje x e y con la misma medida, de esta forma queda bien definido el cuadrado en pantalla como mostramos a continuación: